Die Erbauung der Stadtburg steht vermutlich im Zusammenhang mit dem Erwerb Münsingens durch die Grafen von Württemberg im 13. Jahrhundert. Als südlicher Vorposten der Grafschaft von militärischer Bedeutung, erhielten Stadt und Burg eigene Mauerbewehrungen. Aus dieser Zeit stammt der Rundturm mit Schießscharten am Gebäude Schlosshof 1. 1482 war die Stadtburg aller Wahrscheinlichkeit nach Tagungsort der gräflichen Verwaltungen Urach und Stuttgart sowie der Vertreter der Landstände: Mit der Unterzeichnung des „Münsinger Vertrages“ wurde die Teilung Württembergs beendet und erstmals ein Mitspracherecht der Landstände begründet. Umfassende Umbaumaßnahmen führten zur Errichtung des als Fruchtspeicher genutzten „Alten Schlosses“ um 1485 sowie zur Integration der Anlage in den erweiterten Mauerring der Stadt. Vom 16.-19. Jahrhundert wurde der Schlosshof durch weitere herrschaftliche Bauten ergänzt: den Marstall, die Münsinger Oberamtei, das Kameralamt und Amtsgericht. Noch heute ist der Schlosshof Sitz staatlicher Verwaltungsstellen, im „Alten Schloss“ befindet sich das Stadtmuseum mit sehenswerter Sammlung zu Geschichte und Kultur der Münsinger Alb.
