Die Lage auf einem Geländesporn über dem Marktplatz und der Salzgasse entspricht vermutlich dem ältesten Siedlungskern Münsingens. Auf dem Kirchplatz befand sich bis in das 16. Jahrhundert der Friedhof der Pfarrei. Das schlichte, flachgedeckte Langhaus von ca. 1300 und der spätgotische Chor von 1495/1498 entstanden an Stelle eines älteren Kirchenbaus.
1534 wurde in Münsingen wie im gesamten Herzogtum Württemberg die Reformation eingeführt. Im Innenraum entstanden die Deckenbemalung des Langhauses, die Kanzel und das Orgelgehäuse in nachreformatorischer Zeit. Heute noch vorhandene mittelalterliche Ausstattungsstücke (Altarkreuz, Taufstein, Plastiken) stammen aus der Stefanuskirche in Gruorn. 1887 erhielt die Kirche einen neugotischen Turmhelm nach einem Entwurf von Christian Friedrich von Leins.
Die Kirche ist täglich von 9.00-18.00 Uhr über den Südeingang zugänglich.
