Das sogenannte "Alte Schloss", das um 1485 oberhalb der damaligen Stadt von den württembergischen Grafen errichtet wurde und zeitweise auch als Fruchtkasten Verwendung fand, beherbergt heute im zweiten Stockwerk das Münsinger Stadtmuseum mit einer Schau zu Geschichte und Kultur der Münsinger Alb. Das vormalige Heimatmuseum der Stadt kann nun schon auf eine über 100-jährige Geschichte zurückblicken. Ausgehend von der Gründung einer Altertumssammlung durch den Münsinger Kaufmann Carl Schoell im Jahr 1912 hat sich das Museum stets wandelnd im Stil der jeweiligen Zeit präsentiert. 2009 wurde es anlässlich der 1200-Jahr-Feier Münsingens grundlegend modernisiert und neu gestaltet. Den Besucher erwartet eine eindrucksvolle Darstellung der Geschichte Münsingens und seiner Stadtteile sowie der Kulturgeschichte der Münsinger Alb. Themenschwerpunkte sind Archäologie und Stadtentwicklung, Zeugnisse der Bürgerkultur und des städtischen Gewerbes, der Bauernkultur sowie von Brauchtum und Religion. An zentraler Stelle wird der landesgeschichtlich bedeutsame "Münsinger Vertrag" thematisiert, dessen Unterzeichnung am 14. Dezember 1482 in Münsingen die bestehende Teilung Württembergs überwand. Ein Museumsfilm informiert über die Bedeutung des Vertragswerkes und die damaligen Zeitumstände.
